早稲田大学総合研究機構プロジェクト研究所

2005年03月31日に終了しました

ヒューマノイド研究所
Humanoid Robotics Institute

所長：橋本　周司[はしもと　しゅうじ]
理工学術院教授

分野：

研究テーマ	人間共存型ロボット
研究概要	高齢化社会の到来に伴い、情報機器ばかりでなく日常活動を支援する作業機械の必要性は言うまでもありませんが、従来のような操作パネル等による機会操縦は、煩雑かつ不自然です。そこで、本研究所では、人間と同じような行動パターンを持ち、共に作業する人間に違和感を与えないばかりでなく、特別な訓練を必要とせずに使いこなせる人間共存型ロボットの基盤技術を開発することを目的としています。具体的には、以下のような分担研究課題について研究を行い、、マルチモダールなヒューマンインターフェースの要素技術の研究を行なっています。
2004年度研究報告	第１期プロジェクトの最終年度にあたる今年度は、以下のようなロボット技術を完成させるとともに、これまでの成果の取りまとめと今後の展開へ向けた準備を行った。１）人間とロボットとの自然なコミュニケーションのあり方を研究するためのプラットホームとなる人間型ロボット「iSHA」については、視覚系に加え、聴覚系、触覚系の開発を行いマルチモーダルコミュニケーションを実現した。２）自律ロボット「ROBISUKE」の開発では、ハンズフリー音声認識法の検討、生活空間での知的な行動のあり方を検討するためのパラ言語理解の研究を行い話者の意図認識システムを完成させた。３）２足ヒューマノイドロボットついては、ＷＡＢＩＡＮの体幹機構の改良によって、オンラインパターン生成および音声コマンドによる歩行パターンの変更が可能となった。また、脚部に6自由度パラレルリンク機構を有する新型の2足歩行ロボットを開発し、前後左右、旋回の面歩行を実現した。４）柔軟な上半身とハンド・アーム機能を有するＷＥＮＤＹについては、センサとアクチュエータの密接な連携によるデリケートな作業を実現したばかりでなく、人間との接触を前提とした安全性確保のための設計基準を検討した。

研究員
橋本　周司（理工学術院教授）
小林　哲則（理工学術院教授）
藤江　正克（理工学術院教授）
高西　淳夫（理工学術院教授）
成田　誠之助（理工学術院教授）
三輪　敬之（理工学術院教授）
白井　克彦（理工学術院教授）
菅野　重樹（理工学術院教授）
木村　裕（文学学術院教授）
藤本　浩志（人間科学学術院教授）

客員教員（非常勤）
尾形　哲也（客員講師/京都大学大学院情報学研究科知能情報学専攻講師）

客員研究員
林　憲玉（神奈川工科大学助教授）
西川　員史（三洋電機㈱）
鈴木　健嗣（筑波大学大学院システム情報工学科講師）
Pitoyo Hartono（公立はこだて未来大学システム情報学部助教授）
髙信　英明（工学院大学工学部機械システム工学科助教授）
吉川　昭（近畿大学生物工学部電子システム情報工学科教授）
三輪　洋靖（独立行政法人産業技術総合研究所研究員）

連絡先
早稲田大学ヒューマノイド研究所事務局
〒162-0044 東京都新宿区喜久井町 41-2-04A
TEL: 03-3203-4386
FAX: 03-3208-8714
Email: hri@shalab.phys.waseda.ac.jp

ホームページ
http://www.humanoid.rise.waseda.ac.jp/index-j.html

※ヒューマノイド研究所
2005年04月01日～2010年03月31日までの活動に関してはこちら